机器人的坐标系的确定原则和种类

       机器人程序中所有点的位置都是和一个坐标系相联系的同时，这个坐标系，也可能和另外一个坐标系有联系。

      机器人的各种坐标系都有正教的右手定则来决定当围绕平行于x y z轴线的各种旋转时分别定义为ABC ，ABC的正方向分别以x y z的正方向上，右手旋转前进的方向为正方向。

      机器人系统常用的坐标系有以下几种

      坐标系再简单任务的应用中可以在机器人基坐标系下编程，基坐标系的z轴和机器人第一关节轴承和机器人机坐标系的定义，一般而言，圆点位于第一关节走走线和机器人基础安装平面的交点，并以基础安装平面。为x y平面x轴方向指向正前方y轴与x轴，符合右手法则。这种向上世界坐标系如果机器人安装在地面在基坐标系下试教编程很容易，然而当机器人吊装斯机器人末端移动，直观性差，因而是教编程较为困难。另外，如果两台或更多台机器人共同协作完成一项任务时，例如一台安装与地面，另一台倒置咋倒置机器人的机坐标也是由上而下颠倒，如果分别在两台机器人的基坐标系中运行，运动控制，则很难预测，相互协作运动的情况，在此情况下可以订立一个世界的坐标系，选择共同的世界坐标系取而代之，若无特殊说明，单台机器人世界坐标系基坐标系是重合的，同时拥有几台机器人时，使用公共的世界坐标系进行编程，有利于机器人程序间的交互。

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