工业机器人的手部分类有哪些？

       机械钳爪手部按夹取得方式，可分为内撑式和外夹式两种， 两者的区别在于夹持工件的部位不同，手爪动作的方向相反。由于采用两爪内撑式手部夹持时不易达到稳定，因此工业机器人多用内撑式三指钳爪夹持工件。

       从机械结构特征外观与功能来区分钳爪是手部还有多种结构形式，下面介绍几种不同形式的手部机构。

       齿轮齿条移动式手爪

       重力式钳爪

       平行连杆式钳爪

       拨杆杠杆式钳爪

       自动调整式钳爪。自动调整式钳爪的调整范围为：0~10mm，适用于抓取多钟规格的工件，当更换产品时可更换V形钳口。

       钩托式手部主要特征不是靠夹紧力来夹持工件，而是利用手指对工件的钩，托，捧等动作来托持工件，应用钩托方式，可降低驱动动力的要求，简化手部结构，甚至可以省略手部的驱动装置。它适用于在水平面内和垂直面内做低速运动的搬运工作，尤其对大型笨重的工件和结构粗大，而是质量较轻且易变形的工件更为有利，钩托式手部可以分为无驱动装置和有驱动装置型。

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