工业机器人手部按握爪原理分类有哪些？

       手部按其抓握原理可分为夹持类手部和吸附类手部两类。

       夹持类手部通常又叫做机械手爪，有靠摩擦力夹持的和吊钩承重的两种，前者是有指手爪，后者是无指手爪。产生夹紧力的驱动源有气动，液动，电动电磁四种。

       夹持类手部除常用的夹钳式外，还有钩托式和弹簧式，此类手部按其手指夹持工件时的运动方式不同，又可分为手指回转型和指面平移型两类。

        夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式，夹钳式手部一般由手指，驱动装置，转动机构，支架等组成。

       机器人的吸附类手部靠吸附力取料，根据吸附力的不同有气吸附和磁吸附两种，吸附类手部适用于大平面，易碎，微小的物体，因此适用面也较大。

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