关于工业机器人的手臂

      手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现，因此，它不仅仅承受被抓取工件的重量，而且承受末端执行器，手腕和手臂自身的重量，手臂的结构，工作范围，灵活性，抓重大小，和定位精度都直接影响机器人的工作性能，所以臂部的结构形式必须根据机器人的运动形式，抓取重量，动作自由度，运动精度等因素来确定，手臂特性如下：

       刚度要求高，为防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的 断面形状要合理选择，工字形断面的弯曲刚度一般比圆断面的大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴的打得多，所以常用钢管做臂杆及导向杆，用工字钢和槽钢做支撑板。

      导向性要好，为防止手臂在直线运动中沿运动轴发生相对转动，需设置导向装置，或设计方形，花键等形式的臂杆，

      重量要轻，为提高机器人的运动速度，要尽量减小臂部运动部分的重量，以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。

      运动要平稳，定位精度要高，由于臂部云度速度越高，惯性力引起的定位前的冲击也就越大，运动既不平稳，定位精度也不高，因此，除了臂部设计上要力求结构紧凑，重量轻外，同时要采用一定形式的缓冲措施。

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