一、工业机器人各关节运动轴的定义如下图，以下这个工业机器人为六轴机器人所以有轴1、轴2、轴3、轴4、轴5、轴6等六个轴组。一般情况下，工业机器人达到六轴，基本上就可以满足我们在实际生产过程中所有维度的工作要求，所有轴数在往上增加意义就不大了。

二、当前坐标系设定为关节坐标系时作键时各轴的动作情况请参照下表，从轴1、轴2、轴3、轴4、轴5、轴6都可以根据以下表所示，进行操作各轴组正向运动和反向运动（注意：工业机器人手动操作的时候，要选择低速运动模式）。

备注：当工业机器人运动轴数达到六个时，用“外部轴键”切换工业机器人轴组，然后就可以用上面各组按键操作轴组的运动，各轴同样可以正向运动和反向运动（注意：工业机器人手动操作的时候，要选择低速运动模式）。

三、工业机器人轴组详解示意图：

本章介绍到此结束，下一章我们将介绍《工业机器人直角坐标系》，敬请期待！ 同时我们将会把这些内容整理成电子书《工业机器人操作基础》需要的朋友可以联系我，我免费发送给大家。

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