工业机器人的位姿问题如何定位
机器人的位姿，主要是时机器的首部在空间的位置和姿态机器人的位置问题包含两个方面问题。
(1)正向运动学问题
该问题是指当定机器人结构各关节运动变量和构件尺寸参数后，如何确定机器人机构，末端手部的位置和姿态，这类问题通常称为机器人机构的正向运动学问题。
(2)反向运动学问题
该问题是指当给定机器人手部在基准坐标系中的空间位置和姿态参数后，如何确定各关节的运动变量和各构件的尺寸参数，这类问题通常称为机器人构建的反向运动学问题。
通常正向运动学问题，用于对机器人进行运动分析和运动效果的检验而反向运动学问题与机器人的设计和控制有密切的关系。
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