工业机器人的传动机构有哪些？

      传动机构是像手指传递运动和动力已实现夹紧和松开动作的机构，该机构根据手指开合的动作特点可分为回长心和平移回转型又分为单支点回转和多支点回转，根据手爪夹紧式摆动还是平动回转型还可分为摆动回转型和平动回转行。

      夹钳式手部中用的最多的就是回转型手部，其手指就是一对杠杆，一般再与对斜契，滑槽，连杆，齿轮，涡轮，蜗杆或螺杆等机构组成复合式的杠杆传动机构，用于改变传动比和运动方向等。

       平移型传动机构是指平移新假钱是首部他是通过手指的指面做直线。晚付运动或平面移动来时间张开和闭合动作的，通常用于夹持具有平行平面的工件，如冰箱等其结构较复杂，不如回转型手部应用广泛。平移型传动机构根据其结构大致可分为平行平面移动机构和直线往复移动机构两种。

       直线往复移动机构，实现直线往复移动的机构很多，常用的斜契传动，使条传动，螺旋传动等均可用于手部的结构。

       平面平行移动机构是采用磁条齿轮传动的手部。也有采用蜗杆传动的手部。或采用斜契连动的手部，他们的共同特点是都采用平行四边形的链条机构一双曲柄铰链四连杆机构，以实现手指平移，其差别在于，分别采用齿条，齿轮蜗杆蜗轮，连杆斜滑槽的传动方法。

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