工业机器人的柔顺腕部

      一般来说，在用机器人进行精密装配作业中，当被装配零件不一致，工件的定位夹具，机器人的定位精度不能满足装配要求时，会导致装配困难，这就提出了对装配动作的柔顺性要求，柔顺性配技术有两种，包括主动柔顺装配。

      主动柔顺装配，从检测，控制的角度，采取各种不同的搜索方法，实现边校正边装配，有的手爪还配有检测元件，如视觉传感器，力传感器等，这就是所谓的主动柔顺装配，主动柔顺腕部需装配一定功能的传感器，价格较贵，另外，由于反馈控制响应能力的限制，装配速度较慢。

       被动柔顺装配，从机械结构的角度在腕部装配一个柔顺环节，以满足柔顺装配的需要，这种柔顺装配技术称为，被柔顺装配，被动柔顺装备腕部结构比较简单，价格比较便宜，装配速度快，相比主动柔顺装配技术，它要求装配件要有倾角，允许的校正补偿量受到倾角的限制，轴孔间隙不能太小，采用被动柔顺装配技术的机器人腕部称为机器人的柔顺腕部。

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