库卡机器人一般还是六轴机器人用的多，但是也有七轴的。为了到达某些特定的工作位置，不得不采用七轴，当然成本也多了不少。

机器人控制系统中定义了下列坐标系：

1.轴坐标系 （A1 A2 A3 A4 A5 A6 )

2.工具坐标系（TOOL）

3.基坐标系（BASE）

4.世界坐标系（WORLD）

WORLD 坐标系的原点大多数情况下位于机器人足部

BASE 坐标系的原点在世界坐标系中的位置

TOOL 坐标系的原点被称为 “TCP”

在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人：

沿坐标系的坐标轴方向平移 （直线）： X、Y、Z

环绕着坐标系的坐标轴方向转动 （旋转 / 回转）： 角度 A、B 和 C

当然，单轴坐标系不包含在内。

通过这个图可以很容易看出 ：

角A绕着Z轴转

角B绕着Y轴转

角C绕着X轴转。

至于正负，可通过右手定则得出。

机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由 (V)KR C4 控制系统控制

KUKA 机器人的操作通过手持操作器 （即 KUKA smartPAD）进行，也就是俗称的示教器。

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